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三月，郭子仪将要辞朝赴镇。当时肃宗有病，群臣皆不得进见。郭子仪见朝中宦官专权，感觉到局势动荡，便请求说：“老臣受命，可能要死于外，如果不见陛下，死不瞑目。”肃宗听了很是感动，于是命人将郭子仪引到卧室内，恳切地说：“河东军乱之事，就靠你镇服了。”郭子仪呜咽流涕而出。
郭子仪来到绛州后，擒拿杀害李国贞的突将王元振等数十人，将他们处死。河东都知兵马使辛云京听说郭子仪诛杀王元振后，也将杀害邓景山的人诛杀，辛云京由此升任河东节度使。朔方、河东的兵变由此而平，河东诸镇兵皆奉法。
宝应元年（762年）四月，肃宗病死，太子李豫即位，是为唐代宗。宦官程元振因有拥立之功，升任大将军，统率禁军，由此开始干预朝政。八月，郭子仪由河东入京。程元振向代宗进谗言，诬陷郭子仪。安史之乱后，唐中央朝廷对统兵的将领都是将信将疑，所以，程元振的谗言往往都能得逞。久经沙场的郭子仪在什么危险境地都能冷静沉着，却被一小小的宦官程元振弄得整天坐卧不安，胆战心惊，于是主动要求代宗解除了他的兵权。
次年，唐朝再借回纥兵，在洛阳北郊大败叛兵，收复洛阳。史朝义败走河北，唐将仆固炀又在贝州（今河北清河县）取胜。宝应二年（763年），史朝义败走范阳，叛军内乱，史朝义穷困自杀，其部下将领全部投降。持续了八年的“安史之乱”方告结束。当时唐朔方、神策等军和回纥均大肆掳掠所过州县，灾难后的士民被迫以纸为衣。
战乱过后，皇权急剧衰落，盛世不复再来。安史之乱前，玄宗还只是缘边设置节度使，一切都是为了边防的需要。而安史之乱时，唐朝廷为了平叛的需要，开始在内地也设置节度使（多为掌兵的刺史），凡是叛军南下必经之处，均设节度使或者观察使。结果，各地节度使甚至职位稍低的观察使乘机扩大势力，逐渐形成藩镇（又称方镇）林立的局面。安史之乱后，藩镇的危机不但没有丝毫改善，反而越来越严重。藩镇自河北、山东扩展到河南、江淮，此起彼伏，形成割据局面，雄据一方，直接导致后来唐朝的灭亡。
就在唐帝国沉浸在平乱的喜悦中的时候，西北边境又面临严重的威胁。在平定安史之乱的数年间，边兵精锐者大都征调入内，称为“行营”。吐蕃乘机步步深入，尽占河西、陇右之地。广德元年（763年），吐蕃向中原进攻，十月，到达奉天（今陕西乾县）、武功一带，长安告急。代宗下诏以雍王李适为关内元帅，郭子仪为副元帅，出镇凤翔抵抗。郭子仪久不带兵，部下早已散去，只带身边二十余骑赶往咸阳原御敌。而吐蕃率领吐谷浑、党项、氐、羌二十多万人，弥漫山野几十里。因兵力悬殊甚大，郭子仪派中书舍人王延昌回长安请求救兵，可宦官程元振不仅不召见，还百般阻止。结果，吐蕃径直向长安杀来，渭北行营兵马使吕月将带领两千精兵迎战，打了一个胜仗。但毕竟寡不敌众，最后兵尽被擒。看到吐蕃军队越来越近，代宗无计可施，仓皇出逃，文武百官也都作鸟兽散。吐蕃军队杀入长安，大肆劫掠，烧毁房屋，士民们纷纷避乱逃入山谷，长安几乎成了一座空城。
幸好郭子仪从商州到武关一路收集了四千人马，派左羽林大将军长孙全绪率领，白天敲锣打鼓摇旗呐喊，夜晚又燃起许多火堆，一路上作出声势浩大的样子，让吐蕃起了疑心，不知道郭子仪究竟带来多少人。当地百姓也虚张声势，传呼说：“郭令公从商州调集大军，来攻长安了。”长孙全绪派人混进长安，暗中召集数百长安少年，半夜里在朱雀街上敲锣打鼓地大喊。吐蕃军队不知底细，还以为郭子仪的军队已经进城，连夜撤出长安西逃。代宗闻报，命郭子仪为西京留守。郭子仪入京，派将分屯畿县，表请代宗回朝。代宗慰劳郭子仪说：“用卿不早，故及于此。”
这件事后，朝中大臣群起上书，要求惩治程元振。代宗也觉得程元振非常过分，竟然导致堂堂天子出逃，于是将程元振削官为民，放归田里。然而，程元振却不甘心就此消沉，他穿上女人的衣服，打扮成老妇模样，从老家三原潜回京师，住在同党司农卿陈景诠家里，暗中有所图谋。此事被御史大夫王升检举。代宗便将程元振长期流放冷州。到江陵时，程元振被一伙不明身份的人杀死。因为他得罪的人极多，其中包括不少手握重兵的节度使，世人也无法揣测到底是仇家杀了他，还是皇帝派人杀了他。
不久后，又发生了朔方镇将仆固怀恩的叛变。仆固怀恩，铁勒族人。公元646年，铁勒九姓大首领率众降唐，唐朝廷分置瀚海、燕然、金微、幽陵等九都督府，以仆骨歌滥拔延为右武卫大将军、金微都督，后讹传为仆固氏。仆固怀恩是其孙，世袭金微都督，自幼骁勇善战。安史之乱爆发，他任朔方左武锋使，跟随名将郭子仪开始了平叛的战斗生涯。仆固怀恩在平定安史之乱的战争中立下赫赫战功，“一门死王事者四十六人，女嫁绝域，说谕回纥，再收两京，平定河南、北，功无与比”（《资治通鉴·卷二百二十三》）。其中“女嫁绝域”一句，是说仆固怀恩因有功于唐朝，代宗将其幼女收为养女，接到宫中抚养。此女长成后，被封为崇徽公主，嫁回纥牟羽可汗。仆固怀恩一直不满意朝廷的封赏。尤其是河东节度使辛云京与仆固怀恩有隙，经常找机会陷害他。仆固怀恩一怒之下，调兵围攻时在太原的辛云京，辛云京趁机上奏说仆固怀恩反叛，代宗急忙调派郭子仪去河东镇抚仆固怀恩。
可以说，仆固怀恩最初的意图不过是要了结私怨，但却被河东节度使辛云京诬陷为反叛，所以他一不做二不休，干脆就反了。后来仆固怀恩死后，代宗才有所悟，竟然发出“怀恩不反，为左右所误耳”的“悯然”之叹。
仆固怀恩所领将士多为郭子仪朔方军旧部。郭子仪人还没到，仆固怀恩的部下听说郭子仪要来，立即发生了分化，互相攻杀。仆固怀恩无奈，只率三百亲兵逃往灵州。郭子仪人一到达汾州，仆固怀恩的部下纷纷投归，河东局势不战而定。代宗加升郭子仪为太尉，兼朔方节度使，郭子仪坚持没有接受太尉的头衔。
仆固怀恩在朔方收集亡散士卒，又煽动吐蕃、回纥出兵内犯。唐边境边防空虚、兵力不济，连连向朝廷告急。骠骑大将军、元帅行军司马程元振竟然闻报不奏。十月，吐蕃、党项已进至邠州、凤翔一线，长安告急。代宗急忙请郭子仪出任副元帅。
郭子仪早先被皇帝猜忌，当时已经被解除了兵权，因久不带兵，部下早已散去，只带身边二十余骑赶往咸阳御敌。到咸阳以后，郭子仪派人去朝廷发兵增援，程元振却拒不召见。吐蕃率领吐谷浑、党项、氐、羌将领二十多万人，队伍浩浩荡荡数十里一路杀来，渭北行营兵马使吕月将带领两千精兵迎战，打了一个胜仗。但毕竟寡不敌众，最后兵尽被擒。看到吐蕃军队越来越近，代宗无计可施，仓猝间离京出逃，文武百官也都作鸟兽散，六军奔散，长安城大乱。
吐蕃军队进入长安后，拥立金城公主（嫁于吐蕃赞普赤德祖赞为王后）之侄广武王李承宏为帝，改元大赦，设置百官，任命原翰林学士于可封等为宰相，摄理朝政。随后在长安大肆劫掠，洗劫府库和市民财物，焚毁房舍。士民们纷纷逃入山谷避乱，长安几乎成了一座空城，“萧然一空”。
幸好郭子仪从商州到武关一路收集了四千人马，派左羽林大将军长孙全绪率兵出发，白天敲锣打鼓摇旗呐喊，夜晚又燃起许多火堆，一路上作出声势浩大的样子，让吐蕃起了疑心，不知道郭子仪究竟带来多少人。当地百姓也虚张声势，传呼说：“郭令公从商州调集大军，来攻长安了。”长孙全绪派人混进长安，暗中召集数百长安少年，半夜里在朱雀街上敲锣打鼓地大喊。吐蕃军队不知底细，还以为郭子仪的军队已经进城，不战而走，连夜撤出长安西逃。陷落十五天的长安被唐军收复。
代宗闻报后，命郭子仪为西京留守。郭子仪入京，派将分屯畿县，表请代宗回朝。郭子仪伏地请罪，代宗能够在很短的时间内重新回到京师，完全是郭子仪的功劳，因此慰劳郭子仪说：“朕没有及早用卿，所以才到这种地步。”便赐给他铁券（相当于免死牌），在凌烟阁为他画像，以表彰他的兴唐之功。
永泰元年（765年）九月，仆固怀恩谎称代宗和郭子仪都已死去，联络回纥、吐蕃几十万大军进攻长安，一直打到长安北边的泾阳，长安再次震动。代宗忙命郭子仪屯兵泾阳防守。
郭子仪到达泾阳后，手下只有一万兵力。回纥和吐蕃人多势众，将泾阳合围起来。郭子仪便命令将士加强防御，不许出战。这时候，仆固怀恩病死，吐蕃和回纥都抢着要做统帅，争执不下，于是就分营驻扎。
郭子仪知道后，立即派人去见回纥首领，说要与他们联合攻击吐蕃。回纥人一向很尊敬郭子仪，但由于事先听了仆固怀恩的谎言，不相信郭子仪还活着，一定要亲眼见了才肯相信。于是，郭子仪带上几个随从，准备去回纥军营。郭子仪之子郭晞担心父亲的安全，拉着父亲的马不让走。郭子仪大怒，用马鞭抽过去。郭晞一缩手，郭子仪已经提马冲了出去。郭子仪到回纥营前，卸下盔甲走进营去。回纥首领们认出老将军，纷纷下马参拜。郭子仪向回纥大帅药葛罗说明情况，晓以大义。药葛罗本来以为郭子仪和代宗都已经死去，现在亲眼看见郭子仪还活着，才知道上了仆固怀恩的当，于是与郭子仪当场歃血盟誓。吐蕃得知消息后，担心受到唐朝与回纥的联手攻击，连夜撤退。郭子仪派精骑追至灵台（今甘肃灵台）西原，大败吐蕃，西部边境暂告安定。
大历四年（769年），代宗听取元载的建议，改命郭子仪镇守邠州。八年（773年），吐蕃十万众寇，被郭子仪击退，保护了关中和京城免遭吐蕃洗劫。十四年（779）五月，代宗病卒，遗诏命郭子仪在治丧期间代理朝政。德宗即位，建中元年（780年），郭子仪为中书令，加封太尉，尊为“尚父”，罢所任各军职。从此，征战一生的郭子仪结束了戎马生涯，在朝为相。
郭子仪既富贵而且长寿，后代繁衍安泰。他有八子七婿，都是朝廷重要官员。孙子、外孙们有数十人之多，当小辈们前来问安，他都无法分辨谁是谁，只是点头而已。
有一出著名的戏《打金枝》，讲的就是郭子仪第六子郭暧的故事。郭暧被代宗招为驸马，娶代宗女升平公主为妻。升平公主为代宗与沈后所生。当年潼关失守，玄宗匆忙出逃，当时还是广平王的代宗李俶（后易名为李豫）未及带上沈氏。沈氏沦入叛军之手，被押送到洛阳。后来唐军收复洛阳，广平王李俶在东都掖廷中重遇沈氏，本打算迎归长安，却因广平王准备北上破贼事宜而依旧把沈氏留在洛阳。不久，史思明再度举兵叛乱，重陷东都洛阳，沈氏就此下落不明。代宗即位后，派人四处寻访沈氏，并立沈氏之子李适为太子。李适登基为德宗后，尊沈氏为皇太后，继续派人寻访母亲的下落。当时至少有四名女子自称沈氏，却为人识破属假冒之人。德宗虽多�